（目前，該設(shè)備應(yīng)用于大亞灣核電站）

異物打撈機器人的主要工作是在核電站大修期間，對堆芯上下部堆內(nèi)構(gòu)件吊出和回裝堆芯時進(jìn)行水下監(jiān)視觀察及對落入水池底部異物進(jìn)行打撈。

該設(shè)備由水下爬行機、二維云臺、電視攝像系統(tǒng)、圖像壓縮存儲系統(tǒng)、機械手、清掃機、水下吸泵和操控器所組成。機械手主要拾取落入水池中的螺絲刀、扳手等相對較大的異物；清掃機主要掃取螺釘、螺母及墊片等相對小體積的異物；而水下吸泵用來吸取類似玻璃、油漆碎片等粉渣類異物。打撈異物重量1Kg以內(nèi)。機械手、清掃機、水下吸泵可根據(jù)異物類型方便更換。機器人可以在水深22m，呈弱酸性，γ輻射劑量率小于103rad/h的環(huán)境中工作，可前、后、左、右運動。

該機器人與國外同類產(chǎn)品相比具有以下特點:體積小，運動靈活；爬坡能力為30°，行駛速度0-9m/min連續(xù)可調(diào)；六輪驅(qū)動，運載能力強；針對異物種類機械手可輕松拆換，其中夾取型機械手有四個自由度，清掃型機械手、水下吸泵有兩個自由度，打撈范圍可以覆蓋水池底部任意位置；運動小車自帶異物筐，可方便裝取、卸載打撈異物。

聯(lián)系人：馮主任

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